Jednym z głównych celów unii polsko-litewskiej było pokonanie wspólnego wroga obu państw – zakonu krzyżackiego. Jednocześnie zakon zdawał sobie sprawę z grożącego mu niebezpieczeństwa wobec zjednoczenia sił militarnych Polski i Litwy.
Bezpośrednią przyczyną wybuchu wielkiej wojny z zakonem krzyżackim (1409-1411) był wybuch antykrzyżackiego powstania na Żmudzi, które zostało poparte przez stronę litewską.
Bitwa pod Grunwaldem (fragment), Jan Matejko
Przebieg wielkiej wojny z zakonem krzyżackim:
| Rok | Wydarzenie |
| 1409 | Wojska zakonu krzyżackiego zajmują ziemię dobrzyńską. |
| 1409/1410 | Przerwa w działaniach wojennych (zima), m.in. w celu uzupełnienia zapasów. |
| VI 1410 | Wznowienie działań wojennych. |
| 15 VII 1410 |
Bitwa pod Grunwaldem. |
| VII-IX 1410 | Nieudane oblężenie Malborka przez wojska polsko-litewskie. |
| X 1410 | Zwycięstwo wojsk polskich pod Koronowem. |
| 1411 | Pokój w Toruniu – Litwa odzyskuje Żmudź, Polska odzyskuje ziemię dobrzyńską zagarniętą przez Krzyżaków w 1309 roku. |