Przyczyny wojny
Polska i Litwa, połączone unią personalną, stały sie poważną siłą, zdolną położyć kres krzyżackim napadom (tzw. rejzom) na swe terytorium. Aby osłabić pozycję Polski w Europie Zachodniej Zakon rozpowszechniał fałszywe wieści, że Jagiełło i zarządzający Litwą książę Witold pozostali poganami. Próbowano też skłócić rezydującego w Krakowie króla z litewskimi możnowładcami i Witoldem. Oczerniano Jagiełłę przed papieżem i cesarzem. Gdy te działania nie odniosły skutku, Zakon rozpoczął przygotowania do wojny. Obie strony gromadziły zapasy żywności. Wojna wybuchła w 1409 roku. Przeciw Krzyżakom walczyli już Żmudzini. Wielki Mistrz Ulrich vom Jungingen na czele swych wojsk przekroczył granicę Polski i zajął ziemię dobrzyńską.
Grunwald 1410 - decydujące starcie
Zbliżająca się zima przerwała działania wojenne. Na nowo zaczęły się one latem 1410 roku. Plan opracowany przez Jagiełłę i Witolda przewidywał uderzenie na terytorium zakonne i zdobycie stolicy - Malborka. Postanowiono, że w pobliżu granicy krzyżackiej pod Czerwińskiem nad Wisłą wojska wielkopolskie i małopolskie połącza się z armią litewską, a także z wojskami ruskimi i tatarskimi. Aby przeprawić sie przez Wisłę zbudowano specjalny most pontonowy o długości 500 metrów a szerokości 3,5 metra, składający się ze 168 łodzi. Decydująca bitwa rozegrała się 15 lipca na polach wsi Grunwald. Krzyżacy dysponowali około 16 tysiącami jazdy i 5 tysiącami piechoty. Połączone siły polsko-litewskie wraz z posiłkami ruskimi i tatarskimi liczyły około 30 tysięcy ludzi. Jagiełło okazał się znakomitym wodzem, który złamał potęgę Zakonu. Opóźniał rozpoczęcie walki, uczestnicząc w dwóch mszach, aby zyskać na czasie, lepiej ustawić szyki i spokojnie ocenić sytuacje. Przeczuwając zasadzkę, najpierw rzucił do boju lekkie oddziały litewskie i tatarskie, które z łatwością omijały doły zamaskowane przez Krzyżaków. Kiedy szala zwycięstwa przechylała się na stronę wojsk polsko-litewskich, sam wielki mistrz ruszył do walki. Jagiełło, dowodząc ze wzgórza, mógł lepiej ocenić przebieg bitwy. Wkrótce otoczona i rozbito dwie grupy wojsk krzyżackich, wspomaganych przez rycerzy z Niemiec, Pomorza zachodniego, i Śląska. Klęska Zakonu była druzgocąca. Z potężnej armii ocalało zaledwie 1400 rycerzy, którzy uciekli z pola bitwy. Zginął też wielki Mistrz Ulrich von Jungingen. Pozostałych przy życiu zakuto w znalezione w obozie krzyżackim dyby, które były przeznaczone dla polskich rycerzy.
Skutki wojny
Jagiełło, chcąc wykorzystać zwycięstwo, ruszył pod Malbork. Potężnie obwarowana stolica odparła jednak oblężenie. Krzyżacy organizowali ponadto nową armię. W tej sytuacji 1 lutego 1411 roku król Władysław Jagiełło, Witold i nowy mistrz krzyżacki, Henryk von Plauen, zawarli pokój w Toruniu. Zakon zwracał Polsce ziemię dobrzyńską, Litwie zaś Żmudź. Zobowiązał się do zapłacenia odszkodowania w wysokości 100 tysięcy kop groszy praskich. Wojna ujawniła siłę zjednoczonych wojsk polsko-litewskich, zarazem jednak uświadomiła, że Zakon nadal stanowi potęgę militarną.