Szczątki najstarszych ssaków pochodzą z ery mezozoicznej. Ssaki wyewoluowały z gadów ssakokształtnych. Na początku stanowiły one małą grupę niewielkich zwierząt żyjących w cieniu gadów. Współczesne ssaki dzielimy na: stekowce, torbacze i łożyskowce.
Stekowce zaliczamy do prassaków. Wykazują one wiele cech wspólnych z gadami. Występują w Australii i są reprezentowane przez dziobaka oraz kolczatkę. Stekowce są zwierzętami jajorodnymi. Występuje u nich, podobnie jak u gadów, stek, czyli kloaka. W obręczy barkowej znajdują się kości krucze. Kończyny stekowców są szeroko rozstawione, podobnie jak u gadów. Stekowce wysiadują jaja w gnieździe, np. dziobak, lub noszą je w skórnej kieszeni, która powstaje u samic na brzuchu, np. kolczatka. Jednak, podobnie jak inne ssaki, posiadają gruczoły mleczne i młode są karmione mlekiem matki. Gruczoły mleczne nie są zebrane w sutki, lecz tworzą tzw. pola mlekowe. U stekowców temperatura ciała jest stosunkowo niska (31,3–32,0 °C) i waha się w granicach ±5 °C. Stekowce nie potrafią szybko pozbywać się nadmiaru ciepła.
Torbacze występują w Australii i Ameryce. Należą do nich kangur, miś koala, kret norkowy oraz lis norkowy. Temperatura ciała wynosi około 34,3–36,0 °C. Niektóre z nich wytwarzają prymitywne łożyska. Zarodek rozwija się w ciele matki bardzo krótko. Dalszy rozwój zachodzi w skórnej torbie lęgowej. Młode rodzą się ślepe, nagie i bardzo małe. Okres ciąży trwa od 10 do 40 dni, a rozwój w torbie lęgowej od 6 do 8 miesięcy.
Łożyskowce wytwarzają w rozwoju łożysko i charakteryzują się dużą masą noworodków.