Wielka wojna z Krzyżakami i jej następstwa.

Jednym z głównych konfliktów politycznych Polski w pierwszym dziesięcioleciu XV w. był konflikt polsko-krzyżacki.Polska wykupiła wprawdzie, dzięki opodatkowaniu się szlachty, ziemię dobrzyńską, ale nie wygasły tarcia litewsko-krzyżackie. Niezwykle ważny dla Polski pod względem strategicznym, bo położony na wschodniej krawędzi Nowej Marchii gród Drezdenko, znajdował się w rękach pana von Osten, potomka rodziny która niegdyś uznała zwierzchność lenną Kazimierza Wielkiego; z tej zapewne racji Drezdenko ciążyło wyraźnie ku Polsce. Spór zbiegł się z objęciem godności wielkiego mistrza Zakonu przez zwolennika ostrego kursu politycznego wobec Polski Ulryka von Jungingen(1407). Nadto, kiedy w 1409 r. na Żmudzi wybuchło nowe powstanie, poparte raz jeszcze przez Witolda, wojna była nieunikniona. Ulryk próbował najpierw rozerwać sojusz Polski z Litwą, a gdy zabiegi te zostały przez stronę polską pokrzyżowane, wypowiedział Polsce wojnę i jeszcze w 1409 r. zajął ziemię dobrzyńską. Groźnie dla Polski zaczeła się rysować sytuacja międzynarodowa. Zakon bowiem sprzymierzył się teraz z książętami zachodniopomorskimi, zawarł z Zygmuntem Luksemburczykiem sojusz, przewidujący zbrojne współdziałanie partnerów na wypadek wojny z Polską, pozyskał sobie króla czeskiego Wacława Luksemburczyka i wprowadził rozłam polityczny na Mazowszu, gdzie książę Janusz warszawski pozostał wprawdzie wierny Polsce, ale Ziemowit V płocki sprzyjał Krzyżakom.
Zarówno Zakon, jak Polska i Litwa, sposobiły się do walnej rozprawy zbrojnej. Stwarzano jednak pozory dażenia do pokojowego rozwiązania konfliktu. Było to ważne dla opini świata chrześcijańskiego, ale obojetne z punktu widzenia militarnego , bo zblizał się okres zimowy (1409-1410), w którym działań wojennych nie prowadzono. Wraz z upływem zawieszenia broni, na początku lata 1410 r. podjęto działania wojenne. Odstępując od kontynuacji wojny na Żmudzi, strona polsko-litewska podjęła plan uderzenia w samo centrum państwa krzyżackiego.
Jagiełło zgromadził wojsko na Mazowszu; po przejściu Wisły pod Czerwińskiem i połączeniu się tutaj z wojskiem litewsko-ruskim Witolda obie armie ruszyły na północ ku Prusom i 9 lipca 1410 r. przekroczyły granicę państwa zakonnego w rejonie Lidzbarku. Do spotkania Krzyzaków z połącząoną armią polsko-litewską doszło na polach Grunwaldu. Tu w dniu 15 lipca 1410 r. rozegrała się największa bitwa w dziejach stosunków polsko-krzyżackich, a jedna z największych w średniowiecznej Europie. Armię krzyzacką szacuje się na ok. 32 tys. ludzi, a polsko-litewską na blisko 50 tys. ludzi. Ta ostatnia dowodzona była świetnie przez Władysława Jagiełłę, Który odstępując od praktyki średniowiecznej, nie wszedł w wir walki, ale centralnie kierował jej przebiegiem, wykorzystując skutecznie doświadczenia wyniesione z wojen z Tatarami, obce rycerstwu zakonnemu i zachodnioeuropejskiemu. Klęska Zakonu w tej bitwie była zupełna. Obok kwiatu rycerstwa krzyżackiego, wspomaganego i tym razem przez rycerstwo z Europy zachodniej, zwłaszcza Niemiec, ale nawet Śląska i Pomorza Zachodniego, legł na polu bitwy sam wielki mistrz Zakonu Ulryk von Jungingen. Okolicznością sprzyjającą stronie polsko-litewskiej było to, że Zygmunt Luksemburczyk, mimo zaciągniętych na rzecz Zakonu zobowiązań uderzenia na Polskę od południa siłami 10 000 ludzi, ograniczył się do demonstracji w postaci wypowiedzenia Polsce wojny.
Pod wrażeniem klęski poddawały się Polsce liczne grody krzyżackie i miasta. Wydawało się, że państwo zakonne zostanie w całości zlikwidowane. Strona polsko-litewska nie wykazała jednak w tym względzie dość sprężystości i energii. Punktem zwrotnym było niepowodzenie przy oblężeniu Malborka. Wyszło tu na jaw nieprzygotowanie w zakresie sztuki i taktyki oblężniczej, ale i brak konsekwencji w działaniu. Witold bowiem rychło się z wojny wycofał, a za nim uczynili to również Mazowszanie. Władysław Jagiełło zrezygnował z dalszego oblężenia stolicy Zakonu, a choć odniósł jeszcze zwycięstwo nad Krzyżakami pod Koronowem (10 X 1410), szanse pełnego sukcesu zostały zniweczone.
Po zwycięstwie grunwaldzkim wojsak polskie i litewskie ruszyły pod Malbork. Zakon zdołał jednak obronić swoją stolicę. W roku 1411 został podpisany w Toruniu układ pokojowy. Na jego mocy Zakon zwrócił Litwie Żmudź, ale zatrzymał polskie Pomorze. Chociaż warunki tego pokoju nie przyniosły Polsce większych korzyści, miał on jednak duże znaczenie. Zakon musiał bowiem uznać swą klęskę i do dawnej świetności nie miał wrócić już nigdy. Starał się jednak nadal szkodzić państwu polskiemu, głosząc, iż zwycięstwo w tej bitwie Polacy zawdzięczają "haniebnym" sojuszom z poganami i heretykami.