Model ustrojowy szlacheckiej Rzeczypospolitej, kształtujący się od XV wieku blisko trzy i pół wieku, stanowił ewenement w skali Europy. Podczas gdy na Starym Kontynencie naturalną ewolucją monarchii stanowej była monarchia absolutna, która zdominowała postśredniowieczną historię takich krajów jak Francja, Prusy czy Rosja, w Polsce postępujące przemiany ustrojowe doprowadziły do wykształcenia swoistej formy rządów, które określa się mianem monarchii mieszanej.
Owo określenie, ukute już w czasach nowożytnych, było uważane za najlepszą formę rządów w państwie. Monarchia mixta zakładała, że obok monarchy, sprawowaniem rządów uczestniczył jedynie stan szlachecki, tj. 8-10% społeczeństwa Rzeczypospolitej. Dzieło zbiorowe „Historia państwa i prawa polskiego” autorstwa historyków Bardacha, Leśnodorskiego i Pietrzaka sugeruje podzielenie czasów Rzeczpospolitej szlacheckiej na dwa zasadnicze podokresy: demokracji szlacheckiej i oligarchii magnackiej.
Zacznijmy od kształtowania się demokracji szlacheckiej. Przywileje szlacheckie otrzymywane w drugiej połowie XIV i XV wieku utrwaliły przewodnią rolę stanu szlacheckiego i znacząco ograniczyły prawa dwóch pozostałych: mieszczaństwa i chłopów. Przywileje generalne znacznie odchudzały prerogatywy królewskiej głowy państwa na rzecz szlachty. Coraz większą rolę przejmowały w kraju sejmiki ziemskie, bez których od 1454 nie można było nałożyć ani podatków, ani zwołać pospolitego ruszenia. Data nadania przywileju cerekwicko - nieszawskiego przez Kazimierza Jagiellończyka stawiana jest często jako data początkowa w formowaniu się demokracji szlacheckiej. Pod koniec XV wieku wykształciło się pierwsze walne zgromadzenie szlacheckiego narodu politycznego, które szybko uzyskało ważne uprawnienia w kwestii stanowienia prawa. Konstytucja nihil novi z 1505 nie pozwalała wprowadzać żadnego nowego prawa bez zgody izby poselskiej. W toku tych przemian ustrojowych wykształciły się tzw. trzy stany sejmujące: król, Senat, i Izba poselska.
Król, wybierany w wyniku wolnej elekcji, ograniczany był przywilejami szlacheckimi, od 1573 roku artykułami henrykowskimi, a także przedstawiał swoje osobiste zobowiązania w paktach konwentach i od 1578 roku nie posiadał władzy sądowniczej. Senat, przekształcony z byłej Rady Królewskiej, posiadał raczej funkcję doradczą i składał się najwyższych urzędników państwowych i kościelnych mianowanych dożywotnio przez Króla. Izba poselska składała się natomiast z wybieranych na sejmikach ziemskich posłów. Przy stanowieniu prawa wymagano jednomyślności sejmu.
U schyłku XVI wieku zaznaczył się zwrot w kierunku umocnienia się pozycji magnatów. Po unii lubelskiej magnateria uzyskała wpływowego sojusznika w postaci potężnego możnowładztwa litewsko -ruskiego. Jak piszą Bardach, Leśnodorski i Pietrzak, różnica pomiędzy demokracją szlachecką a oligarchią magnacką wynikała głównie ze zmian układu sił w łonie tej samej klasy panującej, tj. szlachty. Model ustrojowy państwa nie uległ w zasadzie zmianie. Rokosz Zebrzydowskiego uważa się w historiografii jako początek zmian idących ku oligarchii magnackiej. Osiągnięcia ruchu egzekucyjnego zostały zaprzepaszczone, a wyniszczające wojny XVII wieku i postępujący upadek władzy królewskiej po rokoszu Lubomirskiego w 1666 roku wpłynęły na ugruntowanie się przewodniej roli magnaterii. Pod fasadą demokracji szlacheckiej, rzeczywiste rządy sprawowały koterie magnackie. Model ten odpowiadał szlachcie, która tkwiła w samouwielbieniu i złudzeniu posiadania wpływu na kształt rządów w Rzeczypospolitej. Rządy oligarchii magnackiej doprowadziły do dezorganizacji aparatu państwowego, a jak podają nasi historycy, w ustroju Rzeczypospolitej wzrastało znaczenie instytucji rodem ze średniowiecza: sformułowane w artykułach henrykowskich prawo do oporu, zasada jednomyślności, które zdeformowały się w późniejsze rokosz, osławione liberum veto i praktykę zrywania sejmów.
Uwstecznienie rządów magnackich odznaczało się jaskrawością na tle dobrze zarządzanych państw europejskich, gdzie panował oświecony absolutyzm (Rosja, Prusy, Austria) bądź monarchia parlamentarna (Anglia). Polskiemu anachronizmowi ustrojowemu sprzyjały takie ideologie jak „złota wolność szlachecka” czy „sarmatyzm”, a także obskurantyzm religijny. Postępujący ferment w państwie, a także częste konszachty magnaterii ponad naszym polskim grajdołkiem z sąsiadami doprowadziły do tragedii państwa polskiego w 1795 roku, której nie dało się uniknąć mimo reform ustrojowych Konstytucji 3 Maja.