Receptory skóry mają postać zakończeń neuronów czuciowych. Niektóre z nich są otoczone przez komórki towarzyszące, które tworzą łącznotkankową torebkę. Należą do mechanoreceptorów, termoreceptorów, nocyreceptorów.
Wyróżnia się receptory czucia powierzchniowego zlokalizowane w różnych warstwach skóry oraz receptory czucia głębokiego znajdujące się w mięśniach, naczyniach krwionośnych, trzewiach.