Na szkielet kończyn składają się szkielety kończyny górnej i dolnej.
Szkielet kończyny górnej obejmuje kości obręczy barkowej oraz kości kończyny górnej wolnej. Obręcz barkowa zbudowana jest z dwóch łopatek stanowiących miejsce przyczepu mięśni kończyn górnych i grzbietu oraz dwóch obojczyków, z których każdy z jednej strony łączy się stawowo z łopatką, a z drugiej z obojczykiem. Szkielet kończyny górnej wolnej składa się z kości ramieniowej, łączącej się stawowo z łopatką oraz kości przedramienia (łokciowa i promieniowa), kości nadgarstka, śródręcza i kości palców. Przeciwstawność kciuka zwiększa zdolności manipulacyjne ręki człowieka.
Szkielet kończyny dolnej tworzy obręcz miedniczna oraz kości kończyny dolnej wolnej. Obręcz miedniczna zbudowana jest ze zrośniętych parzystych kości biodrowych, kulszowych oraz łonowych tworzących kość miedniczną. Obręcz połączona jest stawowo z kością krzyżową kręgosłupa. Szkielet kończyny dolnej wolnej składa się z kości udowej połączonej w stawie biodrowym z kośćmi obręczy miednicznej, a w stawie kolanowym z kością piszczelową, ponadto z rzepki obecnej w stawie kolanowym, kości strzałkowej tworzącej wraz z kością piszczelową staw skokowy, który łączy kości podudzia z kośćmi stopy oraz budujących szkielet stopy kości stępu, śródstopia i palców.