Kusza została wynaleziona przez Chińczyków ponad 2500 lat temu. Przez wiele wieków udoskonalano jej budowę, aby zwiększyć m.in. szybkość strzelania. Pierwsze szybkostrzelne kusze pojawiły się x XI wieku. Oddział stu ludzi wyposażony w tę śmiercionośną broń mógł wystrzelić 2000 strzał w ciągu 15 sekund. Dla porównania: dobry łucznik był w stanie wystrzelić 12 strzał na minute.
W średniowiecznej Europie używano przede wszystkim zwykłych kusz (nieszybkostrzelnych). Były one znacznie wolniejsze od łuków, mimo to uważano je za broń tak niebezpieczną, że na Soborze Laterańskim w 1139 r. zakazano ich używania.