Obwodowy układ nerwowy zbudowany jest z nerwów czaszkowych i rdzeniowych oraz zwojów nerwowych. Nerwy stanowią wiązki aksonów pochodzących z neuronów, których ciała znajdują się w mózgowiu, rdzeniu kręgowym lub w zwojach położonych poza obrębem centralnego układu nerwowego. W zależności od tego, jakie bodźce przewodzą aksony, nerw może być czuciowy, ruchowy lub czuciowo-ruchowy (mieszany). Wyróżnia się 12 nerwów czaszkowych (np. węchowy, wzrokowy, trójdzielny, błędny, okołoruchowy) oraz 31 par nerwów rdzeniowych. Wszystkie nerwy rdzeniowe są mieszane, natomiast spośród nerwów czaszkowych trzy są czuciowe, cztery ruchowe, a pozostałe czuciowo-ruchowe.
Ze względu na funkcje wyróżnia się somatyczny i autonomiczny układ nerwowy.