Feudalizm jako ustrój społeczno-polityczny oraz gospodarczy zaczął kształtować się w VI-VII wieku w państwie Franków. Geneza powstania feudalizmu tkwi w aktach nadawania beneficjum oraz komendacji. W IX i X wieku doszło do ukształtowania się systemu feudalnego, który opierał się na zależnościach pomiędzy seniorami a wasalami.
Od początku X wieku wykształciła się terminologia i zwyczaje lenne. Aktem nadania lenna był hołd. Wasalowie jednego seniora nazywani byli parami. Wasalowie byli zobowiązani do pomocy zbrojnej seniorowi oraz udzielania mu rady. Obowiązkiem seniora było udzielanie pomocy wasalom i otaczanie ich opieką. Drabina feudalna, czyli struktura zależności senior-wasal, była niezwykle skomplikowana, albowiem jeden właściciel ziemi mógł być wasalem kilku seniorów. Powodowało to wiele trudności, kiedy owymi seniorami byli władcy sąsiednich państw. W systemie feudalnym występowały różnice. Na terenie Francji obowiązywała zasada „wasal mego wasala nie jest moim wasalem”. W Anglii wszyscy wasalowie byli zobowiązani do wierności nie tylko swemu seniorowi, ale także królowi.